S=<(accent(X;~)-X)^2> =<(accent(X;~)-X)^T*(accent(X;~)-X)> =<(RY-X)^T*(RY-X)> =<(R(AX+N)-X)^T*(R(AX+N)-X)>. Minimiser S par rapport à R revient à resoudre dS/dR=0. Ceci conduit à R=<X^T*X>A^T*(A<X^T*X>A^T+<N^T*N>)^(-1)=C_X*A^T*(AC_X*A^T+C_N)^(-1)=(A^T*C_N^(-1)*A+C_X^(-1))^(-1)*A^T*C_N^(-1)